6 udek kurczaka myjemy, osuszamy ręcznikiem papierowym. Udka rozdzielamy ostrym nożem na pałki i podudzie, posypujemy papryką z każdej strony i układamy w formie do pieczenia. Nastepnie będziemy każdy kawałek kurczaka smarować marynatą, którą przygotujemy w miseczce.Przygotowujemy marynatę z wyciśniętego przez praskę czosnku, wymieszanego z majerankiem. 3 łyżkami oleju, octem balsamicznym, miodem, solą i pieprzem, dokładnie mieszamy i marynujemy kawałki kurczaka, wstawiamy z blaszką na 2 godziny do lodówki. Kurczaka pieczemy w piekarniku w temp. 180 stopni, po 30 minutach odwracamy na drugą stronę, w razie potrzeby delikatnie podlewamy wrzącą wodą i pieczemy kolejne 30 minut. Mięso musi być ładnie opieczone a jednocześnie nie możemy przypalić. Mięso można podawać na ciepło i na zimno.Możemy pieczone kawałki kurczaka podawać z sałatką kartoflaną.